Toyota Esquire RHD

на Toyota Esquire Hybrid 2015 г. не подскажете точки подключения

Для автоэлектрика хватит имеющегося тут

https://can.starline.ru/43/39/8559 (это для ШЕСТОГО поколения сигналок, для сигналок попроще -прошивки в другом месте. Схемы будут те же и точки подключения те же)

и нужно ли настроит сам модуль starline через usb?

Само собой! Это что - первая Ваша установка с cAN-модулем?

Тогда имеет смысл почитать кое что, прежде чем начинать

https://www.starline.ru/abc/

https://help.starline.ru/slm/ru.html

https://can.starline.ru/

http://help.starline.ru/ru