Тойота рав-4 2017

два основных вопроса

заочно толко общие слова можно сказать. Делать всё придется Вам самому

чтобы не включался ближний свет и при автозапуске

Всё зависит от того-   в каком положении переключателя света загораются фары. Если в положекнии переключателя ФАРЫ, то на подрулевике надо найти провод, отвечающий за включение фар и ... разорвать его на период запуска... ОДнако могут быть проблемы - фары загорятся уже после запуска... Если же фары горят в положении OFF, то тут только  искать реле головоного света в подкапотном блоке и... рвать цепь катушки реле... В качестве управляющего сигнала - канал обходчика с повешенным на него реле. В качестве исполнительного органа - НЗ-контакт реле...

По поводу

и при автозапуске дополнительно можно было включить обогрев лобового стекла.

всё аналогично -  ищем цепь управления этим обогревом, разбираемся - как она коммутирутеся и ...  включаем её на автозапуске силами гибкого канала (или еще одного канала, настроенного как  управление обходчиком)+ реле. Предохранители в силовых цепях приветствуются.