Ошибка руля (желтый руль)

А93 2can2lin bp-06

Я так понимаю - машина со слотом  в который вставляется ключ-рыбка и по мере вдвигания в слот - сначала АСС включается, затем зажигание и в самом конце - при нажиме на "рыбку" - включается стартер. 

1) Если ДА, то:

Простых решений нет. Есть только сложные, Не каждый установщик возьмется. Нужно понимание - куда вы полезли и ... навыки работы с паяльником - придется НЕКОТОРЫЙ "колхоз" ваять. 

2) Если НЕТ (машина с другим органом запуска мотора), то такой у меня в работе не было - не знаю еще - как там победить... Приедет - буду разбираться - можно там что-то сделать , чтобы было всё красиво или нет...

Автомобили VAG - это особое поле работы для установщика. Там немало подводных камней... Ищите ПРОФИ, готового взяться за такое непростое дело, как УСТПАНОВИТЬ сигнализацию в VAG. Не примотать, а именно установить... Будете удивлены - как их мало (возможно искать придется долго). Предлагаю искать ЗДЕСЬ https://www.starline.ru/x96partners/

нет, этих машин не бывает со слотом под ключ. 
классическая кнопка пуска(ключ в кармане). 
Машина заводится. Но с этой ошибкой и она моргает и приборка пищит мол ошибка, но когда открываешь машину, садишься и нажимаешь педаль тормоза, комфортная посадка проходит и ошибка перестаёт сигнализировать и остаётся лишь желтая лампочка руля(перезапуск двигателя и ошибка исчезает). 

для запуска Вы должны были имитировать педаль и имитировать кнопку. Что-то из этого имитировали неправильно. Руками же заводите выполняете именно эти же движения. 

Вы же не отдельно зажигания подаете всякие и стартер?