Skoda Yeti, 2013 -

Здравствуйте, коллега.

Я не понял, какие из проводов коричневого разъёма эмулируют нажатие педали сцепления для автозапуска ?

Эмулировать  (то есть ИМИТИРОВАТЬ вместо штатных сигналов в проводке машины) если что-то и должно, то сигнализация. Но я не знаю ни одной современной модели сигнализаций с коричневыми сигнальными разъемами (вспомогательные встречаются, а вот сигнальных нет)...

Какие действия нужно произвести для обхода физического нажатия на педаль сцепления ?

Для начала написать - о какой именно модели сигнализации идет речь.

Далее  указать - в каких дидактических материалах Вы обнаружили информацию о необходимости  эмуляции педали и что Вам непонятно в  описании реализации этой самой эмуляции...

Например  вот здесь https://can.starline.ru/43/35/9269 в разделе "схемы подключения"  для реализации автозапуска  никакой эмуляции нет...